בין המצוות הרבות הכלולות בפרשת 'כִּי-תֵצֵא' ישנן מספר מצוות שבין אדם לחבירו, כמו גם הנהגות חברתיות המבטיחות תשתית של צדק ומוסריות בכל חברה אנושית מתוקנת, כמו: השבת אבידה, איסור ריבית, איסור הלנת שכר, סיוע בפריקה לזולת וטעינה, איסור הוצאת לשון הרע, איסור הטיית משפט, איסור זנות, דיני נישואין וגירושין ועוד. מצווה נוספת וחשובה המופיעה בפרשה היא - מצוות השבת אבידה. לא זו בלבד שאסור לקחת חפץ כלשהוא בגניבה או בערמה, אלא שעלינו להשיב כל חפץ שאבד לאדם ויש עליו סימנים. לדוגמה, כאשר אדם הולך בדרך ורואה חפץ שבעליו איבד אותו, אסור לו להתעלם ממנו. עליו להרים את החפץ ולהתאמץ להחזירו לבעליו. רק כשבטוחים שהבעלים התייאשו ממציאת החפץ – מותר לקחת את החפץ.
מסופר בתלמוד על רבי שמעון בן שטח שקנה חמור מישמעאלי ומצא אבן יהלום יקרה תלויה בצווארו. אמרו לו תלמידיו: "רבי, הרי כתוב: "בִּרְכַּת ה' הִיא תַעֲשִׁיר", ואלוקים זימן לך ברכה באבן היקרה שמצאת". אך הוא סירב לקחת לעצמו את האבן היקרה והחזיר אותה מיד לישמעאלי. מצוות השבת אבידה חביבה עלינו במיוחד, כי לא בכל יום היא מזדמנת, וצריך להיות בר-מזל בכדי למצוא מציאה ולקיים את המצווה.
כמו כן, קיימת גם מצוות השבת אבידה רוחנית. כאשר את רואה יהודי שאיבד את דרכו, אומרת על כך התורה: "לֹא תוּכַל לְהִתְעַלֵּם". אסור לך להתעלם ממצבו, אלא עליך להדריך, לקרבו באהבה ובחיבה ולהראות לו את הדרך הנכונה.